Се намуди идоракунии мотори серво вуҷуд дорад: набз, аналогӣ ва алоқа.Чӣ тавр мо бояд режими идоракунии мотори серворо дар сенарияҳои гуногуни барнома интихоб кунем?
1. Ҳолати назорати набзи мотори servo
Дар баъзе таҷҳизоти хурди мустақил, истифодаи назорати набз барои амалӣ кардани ҷойгиркунии мотор бояд усули маъмултарини татбиқ бошад.Ин усули назорат содда ва фаҳмо аст.
Идеяи асосии назорат: ҳаҷми умумии импулсҳо ҷойивазкунии муҳаррикро муайян мекунад ва басомади набз суръати моторро муайян мекунад.Набз барои амалӣ кардани идоракунии мотори серво, кушодани дастури мотори серво интихоб карда мешавад ва дар маҷмӯъ ҷадвали зерин пайдо мешавад:
Ҳарду назорати набз мебошанд, аммо татбиқ гуногун аст:
Якум ин аст, ки ронанда ду импулси баландсуръат (А ва В) мегирад ва самти гардиши моторро тавассути фарқияти фазаҳои байни ду импулс муайян мекунад.Тавре ки дар расми боло нишон дода шудааст, агар марҳилаи В нисбат ба марҳилаи А 90 дараҷа тезтар бошад, он гардиши пеш аст;пас марҳилаи В нисбат ба марҳилаи А 90 дараҷа сусттар аст, он гардиши баръакс аст.
Дар вакти кор импульсхои дуфазавии ин идора иваз мешаванд, бинобар ин мо ин усули идоракуниро низ дифференциалии идора меномем.Он дорои хусусиятҳои дифференсиалӣ мебошад, ки он инчунин нишон медиҳад, ки ин усули назорат, набзи назорат қобилияти баландтари зидди дахолат дорад, дар баъзе сенарияҳои барномавӣ бо дахолати қавӣ, ин усул бартарӣ дорад.Аммо, бо ин роҳ, як чоҳи мотор бояд ду порти импулси баландсуръатро ишғол кунад, ки ин барои вазъияте, ки портҳои импулси баландсуръат танг аст, мувофиқ нест.
Сониян, ронанда холо хам ду импульси баландсуръат мегирад, аммо ду импульси баландсуръат дар як вакт вучуд надоранд.Вақте ки як импулс дар ҳолати баромад аст, дигараш бояд дар ҳолати ғайриқонунӣ бошад.Вақте ки ин усули назорат интихоб карда мешавад, бояд таъмин карда шавад, ки дар як вақт танҳо як баромади пулс мавҷуд аст.Ду импулс, як баромад ба самти мусбат ва дигаре ба самти манфӣ мегузарад.Тавре ки дар ҳолати боло, ин усул инчунин барои як чоҳи мотор ду порти импулси баландсуръатро талаб мекунад.
Навъи сеюм ин аст, ки ба ронанда танҳо як сигнали импульс додан лозим аст ва кори пеш ва бозгашти мотор бо як самти IO муайян карда мешавад.Ин усули назорат осонтар аст, ва ишғоли захираҳои бандари набзи баландсуръат низ камтар аст.Дар маҷмӯъ, системаҳои хурд ин усулро бартарӣ додан мумкин аст.
Дуюм, усули назорати аналогии мотори серво
Дар сенарияи барномае, ки бояд муҳаррики серворо барои амалисозии назорати суръат истифода барад, мо метавонем арзиши аналогиро барои амалӣ кардани назорати суръати мотор интихоб кунем ва арзиши арзиши аналогӣ суръати кори муҳаррикро муайян мекунад.
Ду роҳи интихоби миқдори аналогӣ вуҷуд дорад, ҷараён ё шиддат.
Ҳолати шиддат: Шумо танҳо бояд ба терминали сигнали назорат як шиддати муайян илова кунед.Дар баъзе сенарияҳо, шумо ҳатто метавонед потенциометрро барои ноил шудан ба назорат истифода баред, ки ин хеле содда аст.Аммо, шиддат ҳамчун сигнали назорат интихоб карда мешавад.Дар муҳити мураккаб, шиддат ба осонӣ халалдор мешавад, ки дар натиҷа идоракунии ноустувор ба амал меояд.
Ҳолати ҷорӣ: Модули мувофиқи баромади ҷорӣ талаб карда мешавад, аммо сигнали ҷорӣ дорои қобилияти қавии зидди дахолат ва метавонад дар сенарияҳои мураккаб истифода шавад.
3. Ҳолати идоракунии алоқаи мотори servo
Роҳҳои маъмули амалӣ кардани идоракунии мотори серво тавассути иртибот инҳоянд CAN, EtherCAT, Modbus ва Profibus.Истифодаи усули иртиботӣ барои идоракунии мотор усули афзалиятноки назорат барои баъзе сенарияҳои татбиқи системаҳои мураккаб ва калон мебошад.Бо ин роҳ, андозаи система ва шумораи валҳои моторро бидуни ноқилҳои мураккаби идоракунӣ ба осонӣ мутобиқ кардан мумкин аст.Системаи сохташуда бениҳоят чандир аст.
Чорум, қисми васеъшавӣ
1. Назорати моменти мотори Servo
Усули назорати моменти моменти баромади берунии чоҳи муҳаррик тавассути вуруди миқдори аналогии беруна ё таъини суроғаи мустақим мебошад.Иҷрои мушаххас дар он аст, ки масалан, агар 10V ба 5Нм мувофиқат кунад, вақте ки миқдори аналогии беруна ба 5V муқаррар карда мешавад, чоҳи муҳаррики баромад 2,5Нм аст.Агар сарбории чоҳи мотор аз 2,5 Нм камтар бошад, муҳаррик дар ҳолати шитоб қарор дорад;вақте ки сарбории беруна ба 2,5 Нм баробар аст, мотор дар суръати доимӣ ё ҳолати қатъ аст;вақте ки сарбории беруна аз 2,5 Нм баландтар аст, муҳаррик дар ҳолати сустшавӣ ё шитоби баръакс қарор дорад.Моменти муқарраршударо тавассути тағир додани танзими миқдори аналогӣ дар вақти воқеӣ ё арзиши суроғаи мувофиқ тавассути алоқа тағир додан мумкин аст.
Он асосан дар дастгоҳҳои печанда ва кушода истифода мешавад, ки ба қувваи мавод талаботи қатъӣ доранд, ба монанди дастгоҳҳои печдор ё таҷҳизоти кашидани нахи оптикӣ.Танзими моменти момент бояд дар ҳар вақт мувофиқи тағирёбии радиуси печ тағир дода шавад, то ки қувваи мавод бо тағирёбии радиуси печ тағир наёбад.бо радиуси печ тағйир меёбад.
2. Назорати мавқеи мотори Servo
Дар реҷаи идоракунии мавқеъ суръати гардиш одатан аз рӯи басомади импулсҳои аз берун воридшаванда ва кунҷи гардиш аз рӯи шумораи импулсҳо муайян карда мешавад.Баъзе сервоҳо метавонанд мустақиман суръат ва ҷойгузинро тавассути иртибот таъин кунанд.Азбаски ҳолати мавқеъ метавонад суръат ва мавқеъро хеле сахт назорат кунад, он одатан дар дастгоҳҳои ҷойгиркунӣ, асбобҳои мошини CNC, мошинҳои чопӣ ва ғайра истифода мешавад.
3. Ҳолати суръати мотори серво
Суръати гардишро тавассути вуруди миқдори аналогӣ ё басомади набз идора кардан мумкин аст.Ҳолати суръатро инчунин барои ҷойгиркунӣ истифода бурдан мумкин аст, вақте ки назорати берунии PID-и дастгоҳи идоракунии боло таъмин карда мешавад, аммо сигнали мавқеъи мотор ё сигнали мавқеъи сарбории мустақим бояд ба компютери боло фиристода шавад.Алоқа барои истифодаи амалиётӣ.Ҳолати мавқеъ инчунин ҳалқаи берунии сарбориро барои муайян кардани сигнали мавқеъ дастгирӣ мекунад.Дар айни замон, рамзгузор дар охири чоҳи муҳаррик танҳо суръати муҳаррикро муайян мекунад ва сигнали мавқеъ аз ҷониби дастгоҳи бевоситаи муайянкунии охири сарборӣ таъмин карда мешавад.Бартарии ин дар он аст, ки он метавонад раванди интиқоли фосилавиро коҳиш диҳад.Хатогӣ дақиқии ҷойгиркунии тамоми системаро зиёд мекунад.
4. Дар бораи се ҳалқа сӯҳбат кунед
Серво одатан аз ҷониби се ҳалқа идора карда мешавад.Ба истилоҳ се ҳалқаҳо се системаи пӯшидаи бозгашти манфии PID мебошанд.
Дохилтарин PID ҳалқаи ҷорӣ аст, ки пурра дар дохили драйвери серво гузаронида мешавад.Ҷараёни баромади ҳар як марҳилаи мотор ба муҳаррик аз ҷониби дастгоҳи Холл муайян карда мешавад ва аксуламали манфӣ барои танзими танзимоти ҷорӣ барои танзими PID истифода мешавад, то ба ҳадди имкон наздиктар шудани ҷараёни баромад.Ба ҷараёни муқарраршуда, ҳалқаи ҷорӣ моменти муҳаррикро идора мекунад, аз ин рӯ, дар режими момент ронанда хурдтарин амалиёт ва аксуламали динамикӣ дорад.
Давраи дуюм ҳалқаи суръат аст.Танзими бозгашти манфии PID тавассути сигнали ошкоршудаи рамзгузори мотор анҷом дода мешавад.Натиҷаи PID дар ҳалқаи он мустақиман танзими ҳалқаи ҷорӣ аст, бинобар ин назорати гардиши суръат ҳалқаи суръат ва даври ҷорӣро дар бар мегирад.Ба ибораи дигар, ҳама гуна режим бояд ҳалқаи ҷорӣро истифода барад.Давраи ҷорӣ асоси назорат аст.Ҳангоме ки суръат ва мавқеъ назорат карда мешавад, система воқеан ҷараёнро (моменти) назорат мекунад, то ба назорати мувофиқи суръат ва мавқеъ ноил шавад.
Давраи сеюм ҳалқаи мавқеъ аст, ки ҳалқаи берунтарин аст.Он метавонад дар байни ронанда ва рамзгузори мотор ё байни контролери беруна ва рамзгузори мотор ё сарбории ниҳоӣ вобаста ба вазъияти воқеӣ сохта шавад.Азбаски баромади дохилии ҳалқаи идоракунии мавқеъ танзими ҳалқаи суръат аст, дар ҳолати идоракунии мавқеъ, система амалиёти ҳар се ҳалқаро иҷро мекунад.Дар айни замон, система дорои миқдори зиёди ҳисобҳо ва сусттарин суръати посухи динамикӣ мебошад.
Дар боло аз Chengzhou News омадааст
Вақти фиристодан: 31-уми май-2022