Барои роботҳои саноатӣ, коркарди маводҳо яке аз барномаҳои муҳимтар дар амалиёти гирифтани онҳост.Ҳамчун як намуди таҷҳизоти корӣ дорои қобилияти пурқувват, бомуваффақият иҷро кардани вазифаи кори роботи саноатӣ бевосита ба механизми фишурда вобаста аст.Аз ин рӯ, механизми фишор дар охири робот бояд мувофиқи вазифаҳои воқеии амалиёт ва талаботи муҳити корӣ тарҳрезӣ карда шавад.Ин боиси диверсификатсияи шаклҳои сохтории механизми исканҷа мегардад.
Расми 1 Муносибати байни элементҳо, хусусиятҳо ва параметрҳои эффектори ниҳоӣ Аксари механизмҳои исканҷаи механикӣ навъи чанголи дуангушт мебошанд, ки онҳоро ба инҳо тақсим кардан мумкин аст: навъи гардишгарӣ ва навъи тарҷума аз рӯи ҳолати ҳаракати ангуштон;усулҳои гуногуни исканҷа метавон ба дастгирии дохилӣ тақсим Мувофиқи хусусиятҳои сохторӣ, он метавонад ба намуди пневматикӣ, навъи электрикӣ, навъи гидравликӣ ва механизми исканҷаи якҷояи онҳо тақсим карда шавад.
Механизми исканҷаи охири пневматикӣ
Манбаи ҳавои интиқоли пневматикӣ барои ба даст овардани қулайтар аст, суръати амал тез аст, муҳити корӣ ифлос нест ва моеъ нисбат ба системаи гидравликӣ беҳтар аст, талафоти фишор хурд аст ва он барои дарозмуддат мувофиқ аст. назорати масофа.Дар зер якчанд манипуляторҳои пневматикӣ мавҷуданд:
1. Механизми исканҷаи фишанги чархзананда Ангуштонҳои ин дастгоҳ (ба монанди ангуштони шакли V, ангуштони каҷ) ба механизми исканҷа бо болтҳо ҷойгир карда мешаванд, ки иваз кардани он қулайтар аст, аз ин рӯ он метавонад татбиқи қулайро ба таври назаррас васеъ кунад. механизми фишорбаландӣ.
Тасвири 2 Сохтори механизми исканҷаи фишанги пайванди Ротари 2. Асои рости навъи дучандон силиндраи тарҷумаи механизми исканҷа Дар охири ангушти ин механизми исканҷа одатан дар як асои рост муҷаҳҳаз бо курсии васлкунии охири ангушт насб карда мешавад.Вақте ки ду холигии чӯби силиндраи дутаъсир истифода мешаванд, поршен тадриҷан ба мобайн ҳаракат мекунад, то он даме, ки қисмҳои корӣ часпида шаванд.
Тасвири 3 Диаграммаи сохтории механизми исканҷаи тарҷумаи дукаратаи силиндраи рост 3. Механизми тазиқи тарҷумаи асои дугонаи силиндраи маъмулан аз як силиндраи дукарата як амалкунанда ва ангушти навъи салиб иборат аст.Пас аз ворид шудани газ ба холигии миёнаи силиндр, он ду поршенро ба ҳарду тараф тела медиҳад ва ба ин васила асои васлкуниро ба ҳаракат медарорад ва нӯгҳои ангушти убуршуда қисмати корро мустаҳкам мекунанд;агар ба холигии мобайн ҳаво надарояд, поршен зери таъсири фишори пружинӣ қарор мегирад Reset, порчаи кории устувор озод мешавад.
Расми 4. Сохтори механизми кандкунандаи тарҷумаи ду-силиндраи кросс-намуди Коркарди девораҳои тунук бо сӯрохиҳои дарунӣ.Пас аз он ки механизми исканҷа порчаи корро нигоҳ медорад, бо мақсади таъмини он, ки он бо сӯрохи дарунӣ ҳамвор ҷойгир карда шавад, одатан 3 ангушт насб карда мешаванд.
Расми 5 Диаграммаи сохтории механизми исканҷакунандаи навъи фишанги асои ботинии такякунанда 5. Механизми пурқуввате, ки тавассути силиндраи поршении бе асои собит идора карда мешавад, дар зери таъсири қувваи пружинагӣ, гардиши ду мавқеъи клапани селеноид ба амал меояд.
Расми 6 Системаи пневматикии силиндраи поршении бе асои собит Дар мавқеъи радиалии поршени силиндраи поршении бесас лағжаи гузариш насб карда шудааст ва дар ду канори слайдер ду чӯбчаи болга симметрӣ ҳалқа карда шудааст.Агар қувваи беруна ба поршен таъсир расонад, поршен он ба чап ва рост ҳаракат мекунад ва ҳамин тавр слайдерро тела медиҳад, то боло ва поён ҳаракат кунад.Вақте ки система часпида мешавад, нуқтаи ҳалқаи В дар атрофи нуқтаи А ҳаракат мекунад ва ҳаракати боло ва поёни слайдер метавонад дараҷаи озодиро илова кунад ва ларзиши нуқтаи C ларзиши тамоми силиндрро иваз мекунад. блок.
Тасвири 7 Механизми пурзӯркунандаи қувва, ки тавассути силиндраи поршени бе асои собит идора карда мешавад
Вақте ки клапани идоракунии самти ҳавои фишурда дар ҳолати кории чап қарор дорад, тавре ки дар расм нишон дода шудааст, холигии чапи силиндраи пневматикӣ, яъне холигии бе асо, ба ҳавои фишурда дохил мешавад ва поршен ба тарафи рост ҳаракат мекунад. амали фишори ҳаво, ба тавре ки кунҷи фишори α чӯби болга тадриҷан кам мешавад.Хурд, фишори ҳаво бо таъсири кунҷ афзоиш меёбад ва сипас қувва ба фишанги механизми фишанги қувваи доимӣ интиқол дода мешавад, қувва боз пурзӯр карда мешавад ва қувваи F барои исканҷаи қисмҳои корӣ мегардад.Ҳангоме ки клапани идоракунии самт дар ҳолати кории ҳолати дуруст қарор дорад, холигии чӯб дар холигии рости силиндраи пневматикӣ ба ҳавои фишурда даромада, поршенро барои ба чап ҳаракат кардан тела медиҳад ва механизми исканҷакунанда қисмати корро озод мекунад.
Расми 8. Манипулятори пневматикии ботинии фишурдаи асои ҳалқа ва механизми пурқувваткунандаи силсилаи 2 фишанги
Ду механизми исканҷаи охири ҳаво
Механизми исканҷаи охири ҳаво аз қувваи ҷаббидашуда, ки дар натиҷаи фишори манфӣ дар косаи ҷабҳа ба вуҷуд омадааст, барои ҳаракат додани ашё истифода мебарад.Он асосан барои гирифтани шиша, коғаз, пӯлод ва дигар ашёи дорои шакли калон, ғафсии мӯътадил ва сахтии суст истифода мешавад.Мувофиқи усулҳои тавлиди фишори манфӣ, онро ба навъҳои зерин тақсим кардан мумкин аст: 1. Фишурдани фишурдани ҷабҳа Ҳаво дар коса аз ҷониби қувваи фишор ба поён фишурда мешавад, то фишори манфӣ дар дохили косаи макканда ба вуҷуд ояд ва ҷаббида. барои макидани объект кувва ба вучуд меояд.Он барои гирифтани қисмҳои корӣ бо шакли хурд, ғафсии борик ва вазни сабук истифода мешавад.
Тасвири 9 Диаграммаи сохтории косачаи фишурда 2. Клапани назоратии фишурдаи фишурдаи фишурда аз насоси ҳавоӣ аз сопло пошидани ҷараёни ҳавои фишурда реактивии баландсуръатро ба вуҷуд меорад, ки он ҳаворо дар коса дур кунед, то ки коса дар косаи ҷӯшанда бошад.Фишори манфӣ дар дохили он тавлид мешавад ва ҷаббие, ки аз фишори манфӣ ба вуҷуд омадааст, метавонад порчаи корро бикашад.
Расми 10 Диаграммаи сохтории ҷабҳаи фишори манфии ҳаво
3. Косаи соркунандаи ихроҷи насоси вакуумӣ як клапани назорати электромагнитиро барои пайваст кардани насоси вакуумӣ бо косача истифода мебарад.Вақте ки ҳаво насос карда мешавад, ҳаво дар холигии косаи соркунанда хориҷ карда, фишори манфӣ ба вуҷуд оварда, ашёро мемакад.Ва баръакс, вакте ки клапан идоракунанда косаро ба атмосфера мепайвандад, коса соришро гум карда, порчаи корро мебарорад.
Расми 11 Диаграммаи сохтории косаи соркунандаи ихроҷи насоси вакуумӣ
Се механизми исканҷаи охири гидравликӣ
1. Механизми тазиқи одатан пӯшида: Асбоби пармакунӣ бо қувваи пурқуввати пешакии пружина собит карда мешавад ва ба таври гидравликӣ озод карда мешавад.Вакте ки механизми кандкунанда вазифаи чангро ичро намекунад, вай дар холати часпаки асбоби пармакунй мебошад.Сохти асосии он иборат аз он аст, ки як гурух пружинахои пешакй фишурдашуда ба механизми афзояндаи кувва, аз кабили пандус ё фишанг амал мекунанд, то ки курсии лахза ба таври меххвар харакат карда, лағзишро ба ҳаракати радиатсионӣ мекашад ва асбоби пармакуниро маҳкам мекунад;равғани фишори баланд ба курсии лағзиш ворид мешавад ва силиндраи гидравликӣ, ки аз корпус ташкил шудааст, минбаъд пружаро фишурда, боиси он мегардад, ки курсии лағжиш ва лағжиш ба самти муқобил ҳаракат карда, асбоби пармакуниро раҳо мекунад.2. Механизми тазиқи одатан кушода: Он одатан озодкунии баҳор ва тазиқи гидравликиро қабул мекунад ва дар ҳолати озодшуда, вақте ки вазифаи дастгиркунӣ иҷро намешавад.Механизми исканҷа ба фишори силиндраи гидравликӣ барои тавлиди қувваи фишор такя мекунад ва коҳиши фишори равған ба кам шудани қувваи фишор оварда мерасонад.Одатан, қулфи гидравликӣ бо иҷрои боэътимод дар схемаи равған барои нигоҳ доштани фишори равған насб карда мешавад.3. Механизми таҳкими гидравликӣ: Ҳам мулоимкунӣ ва ҳам фишор бо фишори гидравликӣ амалӣ карда мешаванд.Агар сӯрохҳои равғании цилиндрҳои гидравликӣ дар ҳарду тараф ба равғани фишори баланд пайваст карда шаванд, лағжишҳо бо ҳаракати поршен ба марказ наздик мешаванд, асбоби пармакуниро маҳкам мекунанд ва вуруди равғани фишори баландро иваз мекунанд. дуртар аз марказ, ва асбоби пармакунӣ озод карда мешавад.
4. Механизми тазиқи гидравликии мураккаб: Ин дастгоҳ як силиндраи гидравликии асосӣ ва силиндраи ёрирасон дорад ва маҷмӯи пружаҳои дискӣ ба тарафи силиндраи гидравликии ёрирасон пайваст карда шудааст.Вакте ки равгани фишори баланд ба цилиндри асосии гидравлики дохил мешавад, блоки асосии гидравликиро барои харакат тела медихад ва аз сутуни боло мегузарад.Қувва ба курсии лағжиш дар паҳлӯи цилиндри ёрирасон интиқол дода мешавад, пружинаи диск минбаъд фишурда мешавад ва курсии лағжиш ҳаракат мекунад;дар айни замон, курсии лағзиш дар тарафи силиндраи асосии гидравликӣ дар зери таъсири қувваи пружина ҳаракат карда, асбоби пармакуниро озод мекунад.
Чор механизми исканҷаи охири магнитӣ
Ба косаҳои электромагнитӣ ва сокканҳои доимӣ тақсим карда мешаванд.
Чаки электромагнитӣ барои ҷалб ва раҳо кардани объектҳои ферромагнитӣ тавассути фурӯзон ва хомӯш кардани ҷараён дар ғалтак, тавлид ва нест кардани қувваи магнитӣ мебошад.Косаи магнитии доимӣ қувваи магнитии пӯлоди магнитии доимиро барои ҷалби объектҳои ферромагнитӣ истифода мебарад.Он схемаи хати майдони магнитиро дар косачаи соканӣ тавассути ҳаракат додани объекти ҷудокунии магнитӣ тағир медиҳад, то ба ҳадафи ҷалб ва озод кардани ашёҳо ноил шавад.Аммо он хам як макканда аст ва кувваи маккандаи доимй мисли маккандаи электромагнитй калон нест.
Вақти фиристодан: 31-уми май-2022