Дар айни замон, аксарияти фаъолкунандаҳо дар бозор ду намуди усули назорати қувва доранд:
1. Назорати қувваи ҳалқаи ҷорӣ
Усули нисбатан осон барои татбиқи анъанавии назорати қувва, ки назорати қувваро тавассути танзими ҷараёни дохилии мотор амалӣ мекунад.Бартарии он дар он аст, ки татбиқи он камтар душвор аст ва он метавонад ба назорати қувва дар доираи 5%-15% дақиқ ноил шавад;камбудӣ дар он аст, ки суръати ҳаракат суст аст, онро баръакс рондан мумкин нест ва он талаботи баъзе сенарияҳоро бо талаботи дақиқи баландтар қонеъ карда наметавонад.Пас аз як муддати истифода, фарсудашавии механикӣ хатогиҳоро ба бор меорад ва дақиқиро минбаъд коҳиш медиҳад.
Чунин амалкунакҳо одатан сенсор надоранд ва ҳатто агар сенсорҳо вуҷуд дошта бошанд, онҳо танҳо ҳамчун «дисплей»-и қувва истифода мешаванд ва дар идоракунӣ иштирок намекунанд.Масалан, илова кардани сенсор ба пресс, сенсор андозаи қувваро мехонад ва арзишро тавассути метр нишон медиҳад, ки барои кӯмак ба танзими дастии андозаи қувва истифода мешавад, аммо чунин тасҳеҳ умуман ҳеҷ коре надорад. бо дақиқии қувва.
Диаграммаи схематикӣ, ки ба графика ва матн алоқаманд нест
2. Назорати қувваи сенсори пӯшида
Усули дигари назорати қувва ин илова кардани сенсори муқаррарии қувва ва алгоритми назоратии пӯшидаи анъанавӣ мебошад.Бартарии он дар он аст, ки дақиқӣ беҳтар шудааст, аммо камбудӣ дар он аст, ки суръат ҳанӯз суст аст.Бо ин роҳ, дақиқии назорати қувваро аз 5% то 1% зиёд кардан мумкин аст.Агар алгоритми коркарди дуруст мавҷуд набошад ё суръати сенсор ба қадри кофӣ тез набошад, он ба "аз ҳад зиёд" моил аст.
Фаъолкунандаи қувваи идорашаванда
"Аз ҳад зиёд" ногузир?
Усули назорати қувваи пӯшидаи сенсор барои мубориза бо қувваи таъсир душвор аст.Зуҳуроти аз ҳама мустақим ин аст, ки ҳангоми кор бо саҳнаҳое, ки талаботҳои суръати баланд доранд, "аз ҳад зиёд" хеле осон аст.
барои намуна
Умуман, дар сурати суръати баланд ва истеҳсоли калон, лаҳзае, ки фаъолкунанда бо қисмҳои корӣ тамос мегирад, махсусан калон аст.Масалан, агар қувваи теладиҳандаи иҷрокунанда ба 10Н муқаррар карда шуда бошад, ҳангоми ба қисмҳои корл расидан ба 11Н ва 12Н расидан осон аст ва пас аз он тавассути алгоритми идоракунӣ он ба 10Н бармегардад.Чунин мушкилот аксар вақт вақте ба вуҷуд меоянд, ки сенсорҳои қувва ва ба истилоҳ фаъолкунандаҳои бо қувваи назоратшаванда ба бозор илова карда мешаванд.
Ин мушкилотест, ки суръати вокуниш ба қадри кофӣ зуд нест.Суръати баланд ва баромади дақиқу устувор дар худ як ҷуфт зиддиятҳост.Агар аз ҳад зиёд (аз ҳад зиёд) вуҷуд дошта бошад, қувваи дақиқ дар ҷои он бемаънӣ аст.
Хусусан дар раванди таҷҳизоти дақиқи васлкунии фишор, қисмҳои нозук ва гаронарзиш, аз ҳад зиёд ба таври умум иҷозат дода намешавад.
Назорати пурраи қувва, басомади баланд ва суръати баланд бидуни аз ҳад зиёд?
Чӣ тавр TA инро мекунад?
Барои сенарияи татбиқи дақиқи баланд, усули "фурӯди нарм" бо назардошти талаботи суръати баланд ва дақиқи баланд, яъне назорати қувваҳои сегментӣ қабул карда мешавад.Дастгоҳ ба воситаи режими ҳаракати мавқеъ зуд ба қисмҳои корӣ наздик мешавад, зуд ба режими идоракунии қувва дар мавқеъе мегузарад, ки он бо қисмати корӣ тамос мегирад ва оҳиста-оҳиста истеҳсолотро то ба арзиши пешакӣ расад, зиёд мекунад.Ҳолати мавқеъ + режими назорати қувва + вақти мӯътадилсозии қувва, вақти умумии истифодашуда самаранокии ягонаи иҷрокунандаи амалкунанда мебошад.
Дар якҷоягӣ бо сенсори қувваи баландсуръат ва алгоритми идоракунии пешгӯишаванда дар асоси модел, иҷрокунандаи дақиқи аз ҷониби қувваи идорашавандаи SoftForce®2.0 метавонад ба таври худкор мавқеи фаъолкунанда ва ҳолати тамосро бо қисмҳои корӣ муайян кунад, то ки фаъолкунанда ҳамчун охири автоматизатсия тачхизот, вазифаи дасти одамро дорад.дарки дастӣ, иктишофӣ назорат ва иҷро.
Дар ҳамон масофа, диапазони суръати фурудгоҳи нарми "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" зиёд карда мешавад, таҳаммулпазирӣ калонтар аст ва он ҳатто метавонад ба назорати пурраи қувва ноил шавад, ки бевосита давраи истеҳсолиро беҳтар мекунад ва хароҷоти озмоишро хеле коҳиш медиҳад ва санҷиши хато.
▋ басомади баланди коркард барои ноил шудан ба иҷрои беҳтар
Давраи ҳисобкунии нақшаи назорати қувваи "санҷи шаш меҳвар + робот", ки маъмулан дар бозор истифода мешавад, 5-10 миллисония аст, яъне басомади коркард 100-200 Гц аст.Басомади коркарди фаъолкунакҳои дақиқи қувваи идорашавандаи SoftForce®2.0 метавонад ба 4000 Гц (яъне 0,25 миллисония) ва моделҳои силсилаи басомади баланд метавонанд ба 8000 Гц расанд, ки ин аз басомади коркарди 4-8 маротиба аз басомади коркарди амалкунандаҳои умумии роботҳо, ки қувваи қувваи идорашавандаро идора мекунанд, баробар аст.
▋Назорати фаъоли қувваи мувофиқ, ки метавонад тағирёбии қувваи берунаро пайгирӣ кунад
Суръати вокуниши муассир ва бозгашти фаврии қувва ба амалкунанда имкон медиҳад, ки фавран ба қувваҳои беруна вокуниш нишон диҳад ва назорати фаъоли қувваи мувофиқро ба даст орад.Ҳатто агар қувваҳои беруна ҳангоми кор дучор шаванд, онро сари вақт танзим кардан мумкин аст ва ин равандро дақиқтар мекунад.Беҳтар муҳофизат кардани қисмҳои корӣ.
басомади баланд ва суръати баланд бе overshoot
Ҳатто дар зери ҳаракати басомади баланд ва баландсуръат, он то ҳол дақиқии баланди баромадро нигоҳ медорад ва дар айни замон "фаромади нарм" ва "аз ҳад зиёдро" таъмин мекунад, ба сатҳи қисмҳо бо суръати баланд, қувваи хурд тамос мегирад ва чандирро иҷро мекунад. чидан ва чо ба чо гузоштани кисмхо ва гайра барои рох надодан ба кисмхои нозук ва нозук.Компонентхо.
Назорати қувваи дақиқ SoftForce®2.0
Навсозии нави силсилаи HF
▋ Қобилияти қавитари зидди изофабори
Дар асоси фаҳмиши амиқи раванд дар макон ва такрорҳои сершумор, силсилаи назорати дақиқи HF SoftForce®2.0 дар Ченчжоу дар моҳи феврали соли ҷорӣ дорои тарҳи интегралии сенсор аст ва қобилияти зидди изофабории он нисбат ба дар як маротиба зиёдтар аст. гузашта, бо устувории баландтар ва осонии истифода.Бо шароити мураккабтар мубориза баред.
▋Метавонад ҳам қувваи хурд ва ҳам истеҳсоли калонро ба назар гирад
Бо системаи назоратии қувваи дақиқи баланд SoftForce®2.0 муҷаҳҳаз шудааст, мизи слайдҳои дақиқи бо қувваи назоратшаванда ва чӯбчаи тела бо зарбаи калон ва бори калон метавонад қувваи хурд ва дақиқро дар зери бори баланд тавлид кунад ва инчунин метавонад қувваро дар як вақт ба назар гирад вақт ва доираи баромад васеътар аст.Калонтар, яъне доираи васеи кувваи динамики*.
* Диапазони динамикии қувва: таносуби байни ҳадди аксар ва ҳадди ақали қуввае, ки метавонад бароварда шавад.
Назорати қувваи дақиқро танҳо дар як меҳвар истифода бурдан мумкин аст
Фаъолкунакҳои дақиқи аз ҷониби қувваи идорашавандаи SoftForce®2.0 метавонанд на танҳо дар як меҳвар истифода шаванд, балки инчунин барои ҳалли василаҳои бисёрсоҳавӣ имкониятҳои бештар фароҳам оранд.Масалан, охирин "Системаи назорати платформаи назорати қувваҳои синхронии RM Chengzhou 2D", ки аз ҷониби Технологияи Ченчжоу ба кор андохта шудааст, аз ду фаъолкунандаи электрикии бо қувваи дақиқи Ченчжоу идорашаванда иборат аст, ки метавонанд қувваи "сенсори шаш меҳвар + робот" -ро иваз кунанд. барои суфтакунии дақиқ ва бурриши чаҳорчӯбаи дарунии телефонҳои мобилӣ ва ғайра истифода мешавад.
Системаи назорати платформаи назорати қувваи дақиқи синхронии Chengzhou 2D
(Бо системаи назорати қувваи дақиқи баланд SoftForce®2.0 муҷаҳҳаз шудааст)
Хидматҳои касбии мураккаб ва ба осонӣ истифодашаванда
Алгоритми пешрафтаи назорат ва раванди оддии ислоҳкунӣ ба муштариён таҷрибаи қулайи корбарро меорад.Ҳатто як операторе, ки заминаи сатҳи паст дорад, метавонад дар 5 дақиқа оғоз кунад, воқеан "васл ва бозӣ".
Ҳамзамон, дастаи касбӣ ва қавии хидматрасонии техникии пас аз фурӯш Chengzhou Technology метавонад ба мизоҷон дар бори аввал дастгирии техникии саривақтӣ, ҳамаҷониба ва бе ташвиш, новобаста аз он ки шубҳаҳои техникӣ, таълим, бартараф кардани мушкилот ё нигоҳдорӣ бошад.
Технологияи Chengzhou ҳамеша барои васеъ кардани ҳудуди худ далерона буд.Бо қудрати техникии мустаҳкам ва инноватсионии худ, он пайваста маҳсулоти дорои интеллектуалӣ, дақиқтар ва мувофиқтар ва мувофиқтар барои таъмин намудани маҳсулоти пешрафта барои бастабандӣ ва озмоиши нимноқилҳо, автоматикунонии 3C, истеҳсоли дақиқ, соҳаи тибби интеллектуалӣ ва дигар соҳаҳо истеҳсол мекунад.ҷузъҳои асосӣ ба монанди системаҳои назорати ҳаракати дақиқ ва фаъолкунандаҳо.
Вақти интишор: 31 май-2022