Вақте ки сухан дар бораи чӣ гуна идора кардани грепперҳои электрикӣ меравад, роҳҳои гуногуни ноил шудан ба амалиёт ва назорати дақиқи чанг вуҷуд доранд.Ин мақола якчанд усулҳои маъмули назорати барқро муаррифӣ мекунад, аз ҷумла назорати дастӣ, назорати барномасозӣ ва назорати бозгашти сенсор.
1. Назорати дастӣ
Назорати дастӣ яке аз усулҳои асосии назорат мебошад.Он одатан амали кушодан ва пӯшидани грипперро тавассути даста, тугма ё коммутатор назорат мекунад.Назорати дастӣ барои амалиётҳои оддӣ, ба монанди дар лабораторияҳо ё баъзе барномаҳои хурд-миқёс мувофиқ аст.Оператор метавонад ҳаракати грипперро мустақиман тавассути тамоси ҷисмонӣ идора кунад, аммо он автоматизатсия ва дақиқ надорад.
2. Назорати барномасозӣ
Назорати барномарезишуда роҳи пешрафтаи назорат астчанги электрикис.Он навиштан ва иҷрои барномаҳои мушаххасро барои роҳнамоии амали гриппер дар бар мегирад.Ин усули назоратро тавассути забонҳои барномасозӣ (ба монанди C++, Python ва ғайра) ё нармафзори идоракунии робот амалӣ кардан мумкин аст.Назорати барномарезишуда ба gripper имкон медиҳад, ки пайдарпайии мураккаб ва амалиёти мантиқиро иҷро кунад, ки қобилияти бештар ва автоматизатсияро фароҳам меорад.
Назорати барномарезишуда инчунин метавонанд маълумоти сенсорӣ ва механизмҳои бозгаштро барои фароҳам овардани функсияҳои пешрафта дар бар гиранд.Масалан, барномаеро навиштан мумкин аст, ки дар асоси сигналҳои вурудии беруна (ба мисли қувва, фишор, биниш ва ғ.) қувваи кушодан ва пӯшидани худкор ё мавқеъи креппер танзим карда шавад.Ин усули назорат барои барномаҳое мувофиқ аст, ки назорати дақиқ ва амалиёти мураккабро талаб мекунанд, ба монанди хатҳои васлкунӣ, истеҳсолоти автоматӣ ва ғайра.
3. Назорати фикру мулоҳизаҳои сенсор
Назорати фикру мулоҳизаҳои сенсорӣ як усулест, ки сенсорҳоро барои ба даст овардани ҳолати gripper ва иттилооти муҳити зист истифода мебарад ва дар асоси ин маълумот назорат мекунад.Сенсорҳои умумӣ сенсорҳои қувва, сенсорҳои фишор, сенсорҳои мавқеъ ва сенсорҳои бинишро дар бар мегиранд.
Тавассути сенсори қувва, даҳони кандкунанда метавонад қувваеро, ки ба объект таъсир мерасонад, ҳис кунад, то қувваи фишорро идора кардан мумкин аст.Сенсорҳои фишорро барои муайян кардани фишори тамос байни гиреҳ ва ашё истифода бурдан мумкин аст, то кандкунии бехатар ва устуворро таъмин кунад.Сенсори мавқеъ метавонад маълумотро дар бораи мавқеъ ва муносибати гриппер таъмин кунад, то ҳаракати дастпӯшро дақиқ назорат кунад.
Сенсорҳои биниш метавонанд барои муайян ва ҷойгир кардани объектҳои мавриди ҳадаф истифода шаванд, ки ба амалиёти автоматикунонидашудаи исканҷа имкон медиҳанд.Масалан, пас аз истифодаи сенсорҳои биниш барои муайянкунӣ ва муайян кардани ҳадаф, чангкунанда метавонад амали исканҷаро дар асоси мавқеъ ва андозаи объекти мавриди ҳадаф назорат кунад.
Назорати фикру мулоҳизаҳои сенсор метавонад дар вақти воқеӣ маълумот ва иттилооти фикру мулоҳизаро таъмин кунад, то ки
Ин имкон медиҳад, ки ҳаракатҳои гриппер дақиқтар назорат карда шавад.Тавассути фикру мулоҳизаҳои сенсорӣ, гриппер метавонад дар вақти воқеӣ тағироти муҳити зистро ҳис кунад ва вокуниш нишон диҳад ва ба ин васила параметрҳоро ба монанди қувваи фишор, мавқеъ ва суръат танзим кунад, то амалиёти дақиқ ва бехатари исканҷаро таъмин кунад.
Илова бар ин, баъзе усулҳои пешрафтаи назорат барои интихоб мавҷуданд, ба монанди назорати қувва/момант, назорати импеданс ва назорати фикру мулоҳизаҳои визуалӣ.Назорати қувва/моменти момент имкон медиҳад, ки қувват ё моменти аз ҷониби креппер ба амал баровардашуда ба хусусиятҳо ва ниёзҳои қисмҳои гуногуни корӣ мутобиқ карда шавад.Назорати импеданс ба gripper имкон медиҳад, ки сахтӣ ва вокуниши худро дар асоси тағирот дар қувваҳои беруна танзим кунад ва ба он имкон медиҳад, ки бо оператори инсонӣ кор кунад ё ба муҳити гуногуни корӣ мутобиқ шавад.
Назорати фикру мулоҳизаҳои визуалӣ технология ва алгоритмҳои биниши компютериро барои муайян кардан, ҷойгир кардан ва пайгирӣ кардани объектҳои мавриди ҳадаф тавассути коркард ва таҳлили тасвир дар вақти воқеӣ барои ноил шудан ба амалиёти дақиқи исканҷа истифода мебарад.Назорати фикру мулоҳизаҳои визуалӣ метавонад дараҷаи баланди мутобиқшавӣ ва чандириро барои муайянкунии қисмҳои корӣ ва вазифаҳои кликкунӣ таъмин намояд.
Усулҳои идоракунии грепперҳои барқӣ назорати дастӣ, назорати барномасозӣ ва назорати фикру мулоҳизаҳои сенсориро дар бар мегиранд.Ин идораҳоро метавон ба таври инфиродӣ ё якҷоя истифода бурд, то амалиёти дақиқ, автоматикунонидашуда ва фасеҳро ба даст оранд.Интихоби усули мувофиқи назорат бояд дар асоси омилҳо, ба монанди эҳтиёҷоти мушаххаси барнома, талаботи дақиқ ва дараҷаи автоматикунонӣ арзёбӣ ва тасмим гирифта шавад.
Якчанд ҷанбаҳои дигаре ҳастанд, ки бояд дар бораи он, ки чӣ тавр назорат кардани гипперҳои барқӣ меравад, ба назар гирифта шаванд.Дар ин ҷо баъзе назоратҳо ва омилҳои марбут ба минбаъда баррасӣ мешаванд:
4. Назорати фикру мулоҳизаҳо ва назорати даври пӯшида
Назорати фикру ақида як усули назоратест, ки ба иттилооти бозгашти система асос ёфтааст.Дар грепперҳои барқӣ бо истифода аз сенсорҳо барои муайян кардани вазъ, мавқеъ, қувва ва дигар параметрҳои gripper назорати ҳалқаи пӯшида ба даст овардан мумкин аст.Назорати даври пӯшида маънои онро дорад, ки система метавонад дастурҳои идоракуниро дар вақти воқеӣ дар асоси иттилооти бозгашт барои ба даст овардани ҳолати дилхоҳ ё кори дастпӯшак танзим кунад.Ин усули назорат метавонад устуворӣ, дақиқӣ ва устувории системаро беҳтар созад.
5. Назорати модулятсияи паҳнои набзи (PWM).
Модулятсияи паҳнои пулс як усули маъмули назорат аст, ки дар грепперҳои барқӣ васеъ истифода мешавад.Он мавқеъи кушодан ва пӯшидан ё суръати грепперҳои электрикиро тавассути назорати паҳнои импулси сигнали вуруд танзим мекунад.Назорати PWM метавонад ҳалли дақиқи назоратро таъмин кунад ва имкон диҳад, ки вокуниши амали gripper дар шароити гуногуни сарборӣ танзим карда шавад.
6. Интерфейси коммуникатсионӣ ва протокол:
Гипперҳои барқӣ аксар вақт алоқа ва ҳамгироӣ бо системаҳои идоракунии робот ё дигар дастгоҳҳоро талаб мекунанд.Аз ин рӯ, усули назорат инчунин интихоби интерфейсҳо ва протоколҳои иртиботиро дар бар мегирад.Интерфейсҳои маъмулии иртиботӣ Ethernet, порти силсилавӣ, автобуси CAN ва ғайраро дар бар мегиранд ва протоколи иртиботӣ метавонад Modbus, EtherCAT, Profinet ва ғайра бошад. Интихоби дурусти интерфейсҳо ва протоколҳои иртиботӣ калиди таъмини ҳамгироӣ ва кори бефосила бо дигар системаҳо мебошад.
7. Назорати амният
Бехатарӣ як масъалаи муҳим ҳангоми назорат астчанги электрикис.Барои таъмини бехатарии операторҳо ва таҷҳизот, системаҳои назорати гриппер аксар вақт хусусиятҳои бехатариро, аз қабили таваққуфгоҳи фавқулодда, ошкоркунии бархӯрд, маҳдудияти қувва ва маҳдудияти суръатро талаб мекунанд.Ин вазифаҳои бехатариро тавассути тарҳрезии сахтафзор, назорати барномасозӣ ва фикру мулоҳизаҳои сенсорӣ амалӣ кардан мумкин аст.
Ҳангоми интихоби усули мувофиқи назорати барқ, омилҳо ба монанди эҳтиёҷоти барнома, талаботи дақиқ, дараҷаи автоматикунонӣ, талаботи алоқа ва бехатарӣ бояд ҳамаҷониба баррасӣ карда шаванд.Вобаста аз сенарияи мушаххаси барнома, мумкин аст, ки таҳияи системаи назоратро танзим кунед ё ҳалли мавҷудаи тиҷоратиро интихоб кунед.Муошират ва машварат бо таъминкунандагон ва мутахассисон барои беҳтар фаҳмидани афзалиятҳо ва нуқсонҳои усулҳои гуногуни назорат ва интихоби усули мувофиқтарини назорат барои қонеъ кардани ниёзҳои мушаххас кӯмак хоҳад кард.
8. Назорати мантиқии барномарезишаванда (PLC)
Назоратчии мантиқии барномарезишаванда як дастгоҳи идоракунии маъмулан истифодашаванда мебошад, ки дар системаҳои автоматикунонии саноатӣ васеъ истифода мешавад.Онро бо дастгоҳҳои барқӣ муттаҳид кардан мумкин аст, то тавассути барномасозӣ назорат ва ҳамоҳангсозии грипперҳо.PLCҳо одатан интерфейсҳои ғании вуруд / баромад доранд, ки метавонанд барои пайвастшавӣ бо сенсорҳо ва фаъолкунандаҳо барои татбиқи мантиқи мураккаби назорат истифода шаванд.
9. Алгоритм ва мантиқи идоракунӣ
Алгоритмҳои идоракунӣ ва мантиқ як ҷузъи калидии муайян кардани рафтори gripper мебошанд.Вобаста ба талаботҳои барномавӣ ва хусусиятҳои греппер, алгоритмҳои гуногуни назоратро таҳия ва татбиқ кардан мумкин аст, ба монанди назорати PID, назорати мантиқи номуайян, назорати мутобиқшавӣ ва ғайра. Ин алгоритмҳо амали даҳони чангро барои дақиқтар, тезтар ва тезтар оптимизатсия мекунанд. амалиёти мустаҳкамкунии устувор.
10. Назорати барномарезишаванда (CNC)
Барои баъзе замимаҳо, ки амалиёти дақиқи баланд ва мураккабро талаб мекунанд, контроллерҳои барномарезишаванда (CNC) низ интихобанд.Системаи CNC метавонад идора кунадчанги электрикитавассути навиштан ва иҷрои барномаҳои мушаххаси назорат ва ноил шудан ба назорати дақиқи мавқеъ ва банақшагирии траектория.
11. Интерфейси идоракунӣ
Интерфейси идоракунии грепперҳои барқӣ интерфейсест, ки тавассути он оператор бо gripper ҳамкорӣ мекунад.Он метавонад экрани сенсорӣ, панели тугмаҳо ё интерфейси графикии компютерӣ бошад.Интерфейси идоракунии беихтиёрона ва ба осонӣ истифодашаванда самаранокӣ ва роҳати операторро афзоиш медиҳад.
12. Муайян кардани хатогиҳо ва барқарорсозии хатогиҳо
Дар раванди идоракунии гриппер, функсияҳои ошкор кардани хатогиҳо ва барқарорсозии хатогиҳо барои таъмини устуворӣ ва эътимоднокии система муҳиманд.Системаи назорати гриппер бояд қобилияти ошкор кардани хатогиҳоро дошта бошад, қодир бошад, ки ҳолатҳои эҳтимолии хатогиро сари вақт ошкор ва вокуниш нишон диҳад ва барои барқарорсозӣ ё ҳушдор чораҳои дахлдор андешад.
Хулоса, усули назоратии барқгиранда ҷанбаҳои зиёдеро дар бар мегирад, аз ҷумла контролери барномарезишаванда (PLC/CNC), алгоритми идоракунӣ, интерфейси идоракунӣ ва ошкоркунии хатоҳо ва ғайра. Интихоби усули мувофиқи назорат бояд омилҳо, аз қабили эҳтиёҷоти барнома, талаботи дақиқиро ҳамаҷониба баррасӣ кунад. , дарачаи автоматикунонй ва эътимоднокй.Илова бар ин, муошират ва машварат бо таъминкунандагон ва мутахассисон калиди интихоби усули беҳтарини назорат мебошад.
Ҳангоми интихоби усули назорати электрикӣ, якчанд омилҳоро ба назар гирифтан лозим аст:
13. Истеъмоли барқ ва самаранокии
Усулҳои гуногуни назорат метавонанд сатҳҳои истеъмоли қувва ва самаранокии гуногун дошта бошанд.Интихоби усулҳои идоракунии камқувват ва самаранок метавонад масрафи энергияро коҳиш диҳад ва кори системаро беҳтар созад.
14. Миқёспазирӣ ва чандирӣ
Бо дарназардошти тағйироти эҳтимолии талабот дар оянда, интихоби усули назорат бо миқёспазирӣ ва чандирии хуб дуруст аст.Ин маънои онро дорад, ки системаи идоракунӣ метавонад ба осонӣ ба вазифаҳо ва барномаҳои нав мутобиқ карда шавад ва бо дигар таҷҳизот муттаҳид карда шавад.
15. Арзиш ва мавҷудият
Усулҳои гуногуни назорат метавонанд хароҷот ва дастрасии гуногун дошта бошанд.Ҳангоми интихоби усули назорат, шумо бояд буҷаи худ ва имконоти дар бозор мавҷудбударо ба назар гиред, то боварӣ ҳосил кунед, ки шумо ҳалли дастрас ва дастрасро интихоб мекунед.
16. Эътимоднокӣ ва нигоҳдорӣ
Усули назорат бояд эътимоднокии хуб ва нигоҳдории осон дошта бошад.Эътимоднокӣ ба қобилияти система барои фаъолияти мӯътадил ва моил ба шикастнопазирӣ дахл дорад.Нигоҳдорӣ маънои онро дорад, ки система таъмир ва нигоҳдорӣ осон аст, то вақти бекорӣ ва хароҷоти таъмирро кам кунад.
17. Мутобиқат ва стандартҳо
Баъзе замимаҳо метавонанд риояи стандартҳои мушаххаси мутобиқат ва талаботи соҳаро талаб кунанд.Ҳангоми интихоби усули назорат, боварӣ ҳосил кунед, ки варианти интихобшуда ба стандартҳои мувофиқ ва талаботи танзимкунанда барои қонеъ кардани ниёзҳои амният ва мутобиқат мувофиқат мекунад.
18. Интерфейси корбар ва омӯзиши оператор
Усули назорат бояд интерфейси корбарии интуитивӣ ва ба осонӣ истифодашаванда дошта бошад, то оператор системаро ба осонӣ фаҳмад ва идора кунад.Илова бар ин, омӯзонидани операторҳо барои идора кардани он муҳим астчанги электрикисистемаи назорати дуруст ва бехатар.
Бо назардошти омилҳои дар боло зикршуда, шумо метавонед усули назорати барқро интихоб кунед, ки ба эҳтиёҷоти мушаххаси барномаи шумо мувофиқтар аст.Муҳим аст, ки тарафҳои мусбӣ ва манфии ҳар як усули назоратро арзёбӣ кунед ва дар асоси эҳтиёҷоти воқеӣ қарорҳои огоҳона қабул кунед, то боварӣ ҳосил кунед, ки дастгоҳи барқӣ ба талаботҳои пешбинишаванда ва функсионалӣ мувофиқат кунад.
Ҳангоми интихоби тарзи идора кардани дастгоҳи барқии худ, якчанд омилҳои дигарро бояд ба назар гирифт:
19. Талаботи барномасозӣ ва мутобиқсозӣ
Барномаҳои гуногун метавонанд талаботҳои мушаххасро барои идора кардани гриппер дошта бошанд, бинобар ин барномасозӣ ва мутобиқсозӣ муҳим аст.Усулҳои муайяни назорат имконоти бештари чандирӣ ва мутобиқсозӣ пешниҳод мекунанд, ки имкон медиҳанд барномасозӣ ва конфигуратсияи фармоиширо дар асоси эҳтиёҷоти барнома.
20. Вазифаҳои визуалӣ ва мониторинг
Баъзе усулҳои назорат қобилияти визуалӣ ва мониторингро фароҳам меоранд, ки ба операторҳо имкон медиҳанд, ки вазъият, мавқеъ ва параметрҳои грипперро дар вақти воқеӣ назорат кунанд.Ин қобилиятҳо аёният ва пайгирии амалиётро беҳтар намуда, барои муайян кардани мушкилоти эҳтимолӣ ва ворид кардани ислоҳҳо кӯмак мекунанд
22. Назорати дурдаст ва назорати дурдаст имконпазир аст
Дар баъзе мавридҳо, назорати дурдаст ва назорати дурдаст хусусиятҳои зарурӣ мебошанд.Усули идоракуниро бо имкониятҳои назорати дурдаст ва назорат интихоб кунед, то ки амалиёти дурдаст ва мониторинги вазъ ва иҷрои дастгоҳро фаъол созед.
23. Устуворӣ ва таъсири муҳити зист
Барои баъзе барномаҳое, ки устуворӣ ва таъсири муҳити зист муҳим аст, интихоби усули назорат бо истеъмоли ками энергия, садои паст ва партовҳои кам метавонад баррасӣ шавад.
Хулоса, омилҳои зиёде мавҷуданд, ки ҳангоми интихоби усули дурусти назорат бояд ба назар гирифта шавандчанги электрикис, аз ҷумла барномасозӣ, эҳтиёҷоти мутобиқсозӣ, қобилиятҳои визуалӣ ва мониторинг, ҳамгироӣ ва мутобиқат, назорати дурдаст ва мониторинг, устуворӣ ва таъсири муҳити зист.Бо арзёбии ин омилҳо ва якҷоя кардани онҳо бо эҳтиёҷоти барномаи мушаххас, усули мувофиқтарини назоратро метавон интихоб кард, то кори самаранок, боэътимод ва бехатарро ба даст орад.
Вақти фиристодан: Ноябр-06-2023